经虞将军引荐以后，刘邦召见娄敬，并问娄敬禀报何事。娄敬问他：“陛下以洛阳为都，难道是想同周代比盛大吗？”刘邦说：“确有此意。”娄敬劝刘邦说：“陛下得天下并不同于周代。周代先祖后稷，帝尧封之于邰，积德行善一直持续十余代。公刘时避桀于豳。太王因为受到狄人攻伐，所以离开了豳，迁居于岐山之阳，百姓争相跟随。等到文王被封为西伯，决断虞芮之讼，开始受天命称王，太公望、伯夷从海滨前来归附。至武王伐纣，有八百诸侯不约而同在孟津相会，都说商纣可伐，遂灭了商。成王继位为王，周公之属为之傅相，才营造洛邑。因为洛邑是天下的中心，四方诸侯纳贡述职，路途远近平均，有德者则容易为王，无德者也极易灭亡。凡是占据此地的，务必效法周代以德政招致天下诸侯，而不能凭借险阻，使后代骄奢淫逸，以致残害百姓。周代全盛时，天下和洽，四夷宾服，仰慕周朝仁德而争相臣服周天子，不屯一卒，不战一士，八夷大国之民没有不归附的，都竭力为其效命，到了周代衰败的时候，周朝一分为二，天下不从，周天子不能控制，并不是因为恩德菲薄，而是因为形势变化，力量变弱了。陛下从丰沛之地起兵反秦，收拢士卒三千人，以此卷蜀汉，定三秦，与项羽战于荥阳，争夺成皋，大战七十，小战四十，使天下百姓连遭兵祸，父子暴骨于原野，哭喊之声绵延不绝，身体伤残者未得康复，而想同周代成、康之时相比盛大，臣私下里以为不相配。”然后，娄敬提出了立都关中的建议。他说：“秦地有山河之险，关塞之固，猝然事情紧急，百万大军可立待而成。借用秦人的故业，占据肥美膏腴之地，这就是人说的天府之地。陛下若入关而建都于此，关东虽乱，而秦的故地可以保全。与人打架，不扼住喉咙，控制背部，就不可能获胜。若陛下入关而立都，凭借秦代旧地，也就是扼住了天下形势的喉咙而控制住了后背。”
听了娄敬的一番分析，刘邦虽觉有理，但还有疑虑，于是决定召集群臣商议。因为群臣大多是关东人，都说周代立洛阳为都，延续数百年，而秦在关中建都到二世就灭亡了，还是不如在洛阳建都。刘邦决定不下，决定召问谋士张良，听听他的意见。张良对刘邦说：“洛阳虽然东有成皋，西有崤渑，背靠黄河，南向伊洛，地理坚固，然而，地方太小，不过数百里，土地贫瘠，四面受敌，此地不宜用武。而关中左有崤山、函谷关；右有陇蜀，面积辽阔，沃野千里。南有巴蜀的富饶；北有胡苑的利益；三面险阻为守，仅以东向一面而控制诸侯。天下安定，可以借黄河、渭河之便征运天下粮草，供给京师；若诸侯有变，则可以顺流而下，足以供给。这真是金城千里，天府之国。娄敬所说确实有理。”于是，高祖刘邦采纳了娄敬的建议，即日下令起驾西迁，定都关中。为了表彰娄敬建议迁都关中的功劳，刘邦还赐娄敬姓“刘”，并任命刘敬做了郎中，号为“奉春君”。
汉五年（公元前202年）后九月，刘邦下令把诸侯之子迁徙到关中，以巩固新都，并下令修建长乐宫。
汉六年（公元前201年）时，刘邦住在栎阳（今陕西临潼），五日一朝见太公，以尽人子之礼。这时，太公的家令对太公说：“天无二日，地无二王。太公虽然是父亲，终究是臣下，皇帝虽然是儿子，然而是万民之主，怎么能让人主来朝拜臣下呢？如此下去，威严如何得到应有的尊重？”后来，刘邦再去朝见太公时，太公居然执人臣之礼，到门口迎接，退着走。刘邦大惊，赶快下车扶着太公。太公对刘邦说：“皇帝是万民之主，决不能因为我一人而改变天下秩序。”
五月，刘邦下诏说：“人之至亲，莫过于父子，所以，父亲有了天下则传给儿子。儿子拥有天下，则尊归于父亲。以前天下大乱，万民遭殃，朕披坚执锐，冒着危难平定暴乱，封立诸侯，息兵安民，一切都是因为太公教导有方。诸王、侯、将军、群卿已尊朕为皇帝，而太公没有尊号，现在上太公尊号为太上皇。”
（3）制定朝仪
刘邦登基以后，对秦朝苛酷的法律、繁琐的礼仪深为厌恶，一切简易行事。他的功臣大都出身低微，对繁文缛节的礼仪知之甚少，不习惯受约束，因而常常饮酒争功，喝醉了酒就大喊大叫，甚至拔剑击柱，相互斗打。刘邦对此深为反感。
刘邦祭孔图
长期追随刘邦的薛人叔孙通，原来是秦朝的待诏博士，精通礼仪，又对当世的需要善于迎合，他乘机对刘邦说：“儒者难与进取，可与守成。我愿征有学问的儒生制订一套朝廷礼仪规定。”刘邦平常对儒生文人非常看不惯，甚至用儒冠当尿壶，但也不喜欢群臣对上下之礼一概不知，就问叔孙通：“不会太难吧？”叔孙通回答说：“三王不同礼，五帝不同乐。所谓礼就是因时世人情制定的。夏、商、周三代之礼也并不一样。我想采择一些古礼和秦仪式掺杂而成。”刘邦又叮嘱说：“可以试着办，务必简单易行。”
于是，叔孙通到鲁地去征召儒生三十余人，其中有两人宁死不肯来，还讽刺叔孙通说：“你服侍的已有十个主子，都是靠奉承才得到亲贵。现在天下刚刚安定，伤者还未痊愈，而死者尚未安葬，又想兴礼起乐。礼乐之兴起，必定要等待积德百年才能实行。你所作所为与古代圣贤所教不合，我们是绝不会干的。你走吧，不要污辱我们了。”叔孙通只能自嘲地说：“你们真是孤陋寡闻，不知时变。”
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