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因为二将接连出师不利，汉武帝派卫山倚仗兵威出使朝鲜，恩威并施，劝谕右渠投降。卫右渠自度难以与汉军长久相敌，便决定拜见汉使求降。卫右渠向汉使叩头赔罪后表示：“原本朝鲜是愿意归降的，却担心杨、荀二位将军杀害自己，所以未降，今见天子信节，请求再降。”降约达成，朝鲜王卫右渠派太子随使者入朝向天子请罪，并将一批军粮和五千匹战马献给汉军。朝鲜王太子启程前往长安，随行的有一万多人，而且是全副武装。将要渡水时，汉使及左将军担心朝鲜太子这么多的人马可能会发生突变，于汉军不利，便对朝鲜太子说：“你们既然已经归顺了朝廷，这样携刀带剑又何必呢？”朝鲜太子也怀疑使者和左将军的举动不是出于诚心，害怕他们在半道上要诈杀自己，因此率自己的部众返回，不再渡河，双方和议破裂。卫山将情况上报汉武帝，武帝恼其办事不力，诛杀了卫山。
（2）朝鲜败降
招降失败，荀彘率部将水的朝鲜守军击败，进军至王险城下，兵围城西北。杨仆也率军前往会合，屯兵于城南，二军合击右渠。左将军荀彘身为侍中，深得武帝宠信，其所率燕、代地士兵又强劲凶悍，因此士气骄横，目中无人。楼船将军杨仆所率齐地兵卒有过失败的羞辱，因此恐惧和惭愧之心常常出现，总希望能不战而屈敌人之兵。荀彘军队的攻城非常猛烈，在这种情况下，朝鲜内部发生动摇，一些贵族大臣们背着国王秘密派人出城与杨仆军队商量投降事宜，双方使者你来我往还是谈不拢，最后的决断因此很难做出。荀彘几次与杨仆约期同时攻城，但杨仆却在等待着朝鲜方面如约投降，所以并不急于攻战。后来荀彘也秘密派人与朝鲜商量招降之事，但朝鲜大臣们不相信荀彘，不愿谈此事，他们只希望能够向杨仆的军队投降。荀彘认为杨仆前有兵败之罪，今又与朝鲜私下求和，却又看不到结果，怀疑杨仆有反叛的图谋，只不过是未敢发动而已。由于左将军与楼船将军之间在攻城和招降问题上不能协调一致，双方又互相猜疑和不信任，所以王险城久攻不下。
因二将不和，兵事拖延不决，汉武帝又派济南太守公孙遂前往整饬，并将相机处置的权力交给他。公孙遂到达朝鲜，荀彘对他说：“朝鲜本该早就能攻下，如今久拖不下，都是楼船将军几次会战不至造成的。”荀彘又谈了自己对杨仆的怀疑，认为现在不解决杨仆，恐怕会造成大害，如果杨仆反叛，再与朝鲜军队兵合一处，其后果不堪设想。公孙遂同意他的看法，于是公孙遂以节杖召杨仆来左将军营，假借商议军机之名将杨仆逮捕，收编了楼船将军的军队，并将此举上报汉武帝。武帝因公孙遂阵前随意逮捕大将，又派人诛杀了他。
两支部队被左将军荀彘合并后，随即加紧对朝鲜发动进攻。朝鲜国相路人、国相韩阴、尼相参、将军王等相互商议道：“当初打算向楼船将军投降，今楼船将军已被逮捕，汉军仅由左将军一人指挥，进攻越来越猛烈，恐怕我方无法抵挡，而国王偏又不肯向左将军投降。”于是韩阴、王、路人都逃亡投向汉军大营，路人死于半路上。夏季，尼相参派人杀死朝鲜王卫右渠，投降汉军。汉军尚未开进王险城时，原卫右渠的大臣成己又反叛，再次进攻汉朝官吏。荀彘命卫右渠的儿子卫长、降相路人的儿子路最劝告朝鲜民众归顺汉朝，并杀了成己。汉朝因此而平定朝鲜。
武帝平定朝鲜后，封朝鲜降将尼相参为清侯，朝阴为且侯，王为平州侯，卫长为几侯，最为涅阳侯，以示安抚。而此次征战的汉军将领不仅无一因功封侯，甚至多人获罪：使者卫山、济南太守公孙遂前已被杀；左将军荀彘被征回京后，以妒嫉争功、军机处置不当之罪在闹市被处死；楼船将军杨仆也因先进攻王险城，不待左将军协同作战导致军队伤亡逃散过多，论罪当处死。杨仆以钱财赎罪，被免为庶人。
汉朝灭朝鲜卫氏后，汉武帝分其地为四郡：乐浪郡（今平壤）、临屯郡（今江陵）、真番郡（今信川）和玄菟郡（今咸兴），直接统治朝鲜北部。这在客观上也促进了中原地区与朝鲜间的经济、文化交流，有利于朝鲜的社会进步和经济发展。西汉末年扬雄记录全国各地方言，朝鲜和燕便属于同一方言区，许多口语都近乎一致。
东汉史学家班固谈道：玄菟、乐浪，本是箕子的封国。当初箕子居住在朝鲜，以礼义教导他的百姓，掌握<a href=https:///tuijian/zhongtianwen/ target=_blank>种田</a>、养蚕、纺织的方法，并为他们制定八条法令。凡杀人的，必须抵命；伤人的，用谷物赔偿对方的损失；盗窃的，给被盗者作奴婢；想要自赎其罪的，一人要交赎金五十万钱，虽被免为平民，但按风俗仍被人看不起，都成不了亲。因此，当地的老百姓始终不偷不盗，不必为防偷盗而关门闭户；女子都坚守贞节，没有淫乱行为。在乡间，人们都用竹器和木器盛放食物；在都城中，人们仿效官吏的作法，往往将食物放在杯盘器皿中。有些前来经商的商人看到这里的老百姓不闭门户，便在夜间进行偷盗，渐渐破坏了当地淳朴的风俗，以致如今犯禁者日益增多，法令也增加到六十多条。由此可见，仁义圣贤的教化是多么的可贵啊！然而，东夷民族天性柔顺，不同于南、西、北三方各民族。所以孔子哀叹他的道理不能得到推行时，便打算乘筏出海，到九夷地区去居住，这种想法是有依据的。
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